임태성 KHC'26 후기

8월 10일부터 13일까지 3박 4일 동안 한국 햅틱스 학술대회(KHC’26)에 참여했다. 내가 직접 논문이나 데모를 출품한 것은 아니었지만, 햅틱 분야에서는 논문으로 연구를 접하는 것뿐만 아니라 실제 장치를 직접 보고 체험하는 경험 역시 중요하다며 교수님께서 인턴들에게 학회 참여를 권해주셨다. 이런 학술대회에 참여하는 것은 처음이었던 만큼, 좋은 경험을 할 수 있는 기회를 마련해주신 것에 감사한 마음으로 학회에 참가하게 되었다.

첫날에는 본격적인 학술대회에 앞서 햅틱 스쿨이 진행되었다. 두 연사께서 각자의 연구 분야와 지금까지 진행해온 연구들을 소개해주셨는데, 새벽부터 울산에서 이동해온 탓에 상당히 피곤했음에도 강의 내용이 무척 흥미로워 집중을 놓을 수 없었다.

그중에서도 특히 기억에 남은 것은 사람의 피부에서 얻은 관찰을 로봇 피부로 확장한 연구였다. 등의 피부는 감각점의 밀도가 높지 않음에도 접촉 위치와 강도를 비교적 넓은 범위에서 파악할 수 있다고 한다. 이러한 특징에서 출발해 인공지능을 활용하여 접촉 정보를 추론하고, 이를 로봇 피부의 형태로 구현했다는 연구의 사고 과정이 인상 깊었다. 하나의 생체적 특징에 대한 관찰에서 출발해 발상을 확장하고, 실제 시스템으로 발전시켜 나가는 과정은 앞으로 연구를 하면서 본받고 싶은 부분이었다.

다음 날에는 학술대회의 본격적인 시작에 앞서 이번 학회에 출품된 포스터와 데모에 대한 간단한 소개가 진행되었고, 이어 기조강연을 들었다. 기조강연에서는 전날 접했던 로봇 피부 연구에 관한 보다 자세한 내용과 함께, 양팔 로봇이 필요한 이유와 관련 연구에 대한 이야기를 들을 수 있었다.

개인적으로 햅틱 학술대회라고 하면 촉각 인터페이스나 피드백 장치 자체에 관한 내용을 주로 떠올렸는데, 실제로는 로봇 공학과 밀접하게 연결된 연구가 많다는 점이 의외이면서도 흥미로웠다. 햅틱이라는 분야가 단순히 사람에게 촉각을 전달하는 것을 넘어, 로봇이 주변 환경을 인식하고 사람과 상호작용하는 과정까지 폭넓게 연결되어 있다는 것을 조금이나마 느낄 수 있었다.

이날은 기조강연 이외에는 비교적 일정이 많지 않아, 앞으로 진행될 데모와 포스터를 살펴보며 본격적인 학회 일정을 준비하는 것으로 하루를 마무리했다.

수요일부터는 기다리던 데모 세션이 본격적으로 시작되었다. 총 26개의 데모가 전시되었고, 가능하면 모든 데모를 직접 체험해보라는 교수님의 권유도 있었기에 이날의 목표는 자연스럽게 최대한 많은 데모를 경험해보는 것이 되었다.

평소에는 우리 연구실에서 진행 중인 연구나 장비를 주로 접해왔던 만큼, 다른 연구실에서 만든 다양한 햅틱 장치들을 한자리에서 직접 보고 만져볼 수 있다는 것만으로도 흔치 않은 기회였다. 기대를 가지고 데모 부스를 하나씩 돌아다녔고, 아쉽게도 마지막까지 딱 하나의 데모를 체험하지 못한 채 세션이 종료되었다. 사람이 많아 각 데모를 기다리는 데에도 적지 않은 시간이 걸렸던 것을 생각하면, 사실상 대부분의 데모를 경험해볼 수 있었다는 것만으로도 충분히 만족스러웠다.

전시된 데모들이 모두 흥미로웠지만, 그중에서도 특히 기억에 남은 몇 가지가 있었다.

첫 번째는 「물리 기반 모델을 통한 소프트 곡면 위 촉각 정보의 실시간 디지털화」 데모였다. 이번 학회에는 로봇 피부와 관련된 연구가 여러 개 전시되어 있었는데, 이 데모는 비교적 간단한 구조로 넓은 영역의 촉각 정보를 높은 정확도로 추정한다는 점이 인상적이었다.

실리콘 재질의 표면과 받침대, 센서로 이루어진 구조만 보면 상당히 단순해 보였지만, 물리 모델과 수학적 계산을 이용해 넓은 곡면에서 발생하는 접촉의 위치와 힘을 실시간으로 추정하고 있었다. 복잡한 하드웨어를 계속 추가하는 방식이 아니라, 비교적 단순한 구조에서 모델링을 통해 얻을 수 있는 정보의 범위를 넓혔다는 점이 특히 흥미로웠다.

또 하나 기억에 크게 남은 것은 여러 데모에서 사용되고 있던 Haply 장치였다. 장치의 존재 자체는 이전부터 어느 정도 알고 있었지만 실제로 보고 사용해본 것은 이번이 처음이었다.

직접 체험해보니 예상했던 것보다 힘 피드백의 현실감이 높아 놀랐다. 화면 속 가상의 물체를 만지거나 표면을 따라 움직일 때 손끝으로 전달되는 힘의 변화가 꽤 명확하게 느껴졌고, 소프트웨어와 결합했을 때 다양한 방식으로 활용할 수 있을 것 같다는 생각이 들었다. 여러 연구에서 반복적으로 활용되고 있는 이유를 직접 체험하고 나니 어느 정도 이해할 수 있었고, 기회가 된다면 나중에 직접 사용해보고 싶은 장치 중 하나가 되었다.

개인적으로 가장 기억에 남은 데모는 「전기자극 기반 촉각 안내를 통한 제스처 기반 이동 로봇 원격조종 시연」이었다.

사용자의 제스처를 인식해 로봇을 조종하는 방식 자체는 비교적 익숙한 접근이었지만, 이 연구에서는 로봇의 이동과 사용자의 촉각 피드백을 연결하는 방식이 흥미로웠다. 로봇이 장애물과 충돌할 가능성이 있을 때 사용자의 팔에 전기 자극을 가해 팔의 움직임을 자연스럽게 유도하고, 변화한 제스처를 시스템이 다시 감지하면서 로봇 역시 충돌을 피하는 방향으로 움직이도록 구성되어 있었다.

단순히 “로봇이 장애물을 감지하면 사용자에게 알린다”는 데서 끝나는 것이 아니라, 로봇의 충돌 방지와 사용자에 대한 촉각 피드백이라는 두 목적을 하나의 상호작용으로 연결했다는 점이 특히 인상 깊었다. 아이디어 자체도 재미있었지만, 서로 다른 두 문제를 자연스럽게 하나의 시스템으로 묶어낸 사고방식이 기억에 남았다.

데모 세션과 포스터 세션이 끝난 뒤에는 저녁 만찬이 진행되었다. 식사와 함께 바이올린과 피아노 연주를 감상할 수 있었고, 이후 공로패와 감사패 수여가 이어졌다.

학회에 직접적인 연구 성과를 가지고 참가한 것이 아니라 경험을 쌓기 위해 따라온 입장이었던 나에게는 다소 과분하게 느껴질 정도로 좋은 자리였다. 덕분에 학회가 단순히 연구 결과를 발표하는 것만이 아니라, 같은 분야의 연구자들이 한자리에 모여 교류하고 서로의 연구를 공유하는 자리라는 것도 자연스럽게 경험할 수 있었다. 다시 한번 이런 자리에 참여할 기회를 마련해주신 것에 감사한 마음으로 만찬을 즐겼다.

마지막 날에는 우리 연구실의 인턴 선배가 직접 연구 발표를 진행했다. 같은 인턴으로서 학술대회 발표 자리에서 자신의 연구를 소개하는 모습을 보니 대단하다는 생각이 들었고, 나도 발표 모습을 열심히 녹화하며 지켜보았다.

이후에도 여러 강연이 이어졌고 마지막으로 폐회식이 진행되었다. 다만 울산으로 돌아가는 KTX 시간이 촉박했던 탓에 아쉽게도 폐회식을 끝까지 지켜보지는 못하고 학회장을 나와야 했다.

인턴으로서 경험을 쌓는다는 마음으로 참여한 학회였지만, 생각했던 것 이상으로 바쁘고 알찬 4일이었다. 아직 햅틱 분야에서 아는 사람보다 모르는 사람이 훨씬 많고, 연구에 대해서도 배워야 할 것이 많지만, 이번 학회를 통해 학회의 분위기를 직접 경험하고 다양한 연구자들의 아이디어와 연구 방식을 가까이에서 접할 수 있었다.

무엇보다 여러 데모를 직접 체험하면서 햅틱이 단순히 촉각을 만들어내는 기술이 아니라, 로봇 공학이나 사용자 인터페이스 등 다양한 분야의 문제를 해결하는 하나의 방법으로 활용될 수 있다는 점을 체감할 수 있었다. 또한 완성된 결과물뿐만 아니라, 하나의 관찰이나 아이디어가 어떤 과정을 거쳐 실제 연구 시스템으로 발전하는지를 살펴보는 것 역시 좋은 공부가 되었다.

짧은 기간이었지만 보고, 듣고, 직접 만져본 것들이 많았던 만큼 앞으로 연구를 하면서 이번 학회에서 얻은 경험을 다시 떠올릴 일이 많을 것 같다. 이런 좋은 배움의 기회를 마련해주신 교수님께 감사드리며 후기를 마친다.